〈質問〉目次の改行を外して、自動でテキストをつなげて表示する、というのはできるでしょうか……?

できます。

改行は、2種類あります。

普通の改行。

強制改行。

(入力:Shift+リターン)

この強制改行を使います。

目次スタイルでは、「強制改行を削除」にチェックを入れます。

文字が続くので、「章」の字の後ろにスペースを入れます。

動画です↓

〈InDesign〉目次のために、強制改行を使います。

〈質問〉目次で改行を取る方法→強制改行を使う

改行は、2種類あります。

普通の改行を使うと、

目次でも、改行されます。

強制改行を使い(Shift+リターン/Shift+Enter)、

目次スタイルで、

「強制改行を削除」にチェックを入れます。

改行がなくなります。

というわけで、本文中の見出し等は、この強制改行を使ってください。